水下石油管道巡查机器人控制系统的设计.docxVIP

水下石油管道巡查机器人控制系统的设计 李雪;杨大勇;刘家毅;张扬 【摘要】水下石油管道是海上油气田生产设施的重要组成部分，必须定期或适时对 其进行检测以保障其安全运营.针对水下石油管道巡查及检测的目的，采用STM32 主控芯片、串口摄像头、舵机和通信模块，搭载最新版本的pC/OS-m实时操作系 统，设计了一种鱼雷型仿生式水下机器人.该机器人应用在浅水层区域，通过WiFi远 程控制并实现水下画面上传至上位机，上位机处理图片使泄漏点特征清晰.通过系统 调试和记录分析表明，该水下机器人可以远程无线控制和无线图像传输，能够实现水 下巡查任务，并且具有控制系统简单化、功能灵活化、性价比高等优点.利用水下机 器人可以对水下石油气管道完好性进行巡查，防止出现泄漏事故，杜绝安全隐患.功能 多样的水下机器人将成为机器人研究领域的热点之一. 【期刊名称】《测控技术》 【年(卷)，期】2019(038)008 【总页数】6页(P15-20) 【关键词】水下机器人;控制系统；pc/os-m；水下石油管道;无线传输 【作者】李雪;杨大勇浏家毅涨扬 【作者单位】南昌大学信息工程学院，江西南昌330031浦昌大学信息工程学院，江 西南昌330031;江西理工大学能源与机械工程学院，江西南昌330013;江西理工大 学能源与机械工程学院，江西南昌330013 【正文语种】中文 【中图分类】TP242 水下管道运输