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本发明提供一种分布式驱动电动汽车的控制方法、控制器、系统及车辆，包括：根据油门踏板开度及车辆故障等级确定各车轮的基础扭矩；确定车辆的附加防滑扭矩和/或附加横摆扭矩；基于附加防滑扭矩和/或附加横摆扭矩对各基础扭矩进行调整，并输出各车轮的需求扭矩；根据车轮的需求扭矩以及各轮毂电机的最大输出扭矩确定驱动控制策略；如此，当车辆同时集成有分布式驱动系统和传统底盘集成控制系统时，在确定出各轮的需求扭矩后，可基于各轮毂电机的最大输出扭矩确定对应的控制策略，若最大输出扭矩不足时，再由底盘集成控制系统提供补偿；从
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117002478 A
(43)申请公布日 2023.11.07
(21)申请号 202311021387.4 B60L 15/32 (2006.01)
(22)申请日 2023.08.
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