基于深度学习VIO系统的手柄空间定位与姿态估计方法.pdfVIP

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2023-11-08 发布于四川
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基于深度学习VIO系统的手柄空间定位与姿态估计方法.pdf

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本发明提供了基于深度学习VIO系统的手柄空间定位与姿态估计方法，涉及手柄定位技术领域，其目的是提高手柄定位的精确度，包括设立UWB系统，在手柄上设置摄像装置和IMU；分别通过摄像装置和IMU采集图像数据和IMU数据，并进行数据预处理；进行摄像装置初始化和摄像装置惯导联合初始化；进行后端非线性优化；对不同来源的数据之间进行时空同步，将基于UWB系统获取的测距信息以及采用VIO并基于摄像装置和IMU获取的手柄位置信息进行数据融合，得到定位及姿态估计结果。本发明具有手柄空间定位与姿态估计更精

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116999793 A (43)申请公布日 2023.11.07 (21)申请号 202311001242.8 (22)申请日 2023.08.09 (71)申请人上海幻身科技有限公司地址 20