控制系统校正实验.doc

- PAGE 1 - 实 验 报 告 课程名称 控制工程基础 题 目 实验四、控制系统校正实验 工 具 _______matlab 系 别 _仪器科学与光电工程学院__ 专 业 测控技术与仪器 姓 名 _______ 班级/学号 成 绩 指导教师 实验四、控制系统校正实验 注意：进入实验室前的要求 学习教材216-224和402-405页内容； 一、实验目的 学习并掌握Matlab控制系统的简单使用方法 掌握控制系统校正方法，尤其是相位超前校正、滞后校正 掌握控制系统校正的基本机理，尤其是各种校正方法对控制系统性能的影响。 二、实验仪器系统 安装有matlab软件的计算机实验系统 三、实验内容 下图为一控制系统的方框图。 G Gc(s) Xi(s) XO(s) H(s) + - G(s) 其中Gc(s)为调节器；G(s)系统被控部分；H(s)为检测传感器，H(s)=1 设计Gc(s)实现：1相位超前校正（要求在原幅值剪切频率处实现60度相位裕量）；2.相位滞后校正（要求校正环节转角频率在原幅值剪切频率的1/10和1/100）；3根据以上两种校正结果分别求闭环截至频率（见在实验报告中的“给出校正后系统闭环波德图并示出频带宽度”项）。 四、实验步骤 1）写出系统开环传递函数； 2）打开matlab 3）建立***.m文件 4）编制程序 （主要指令: tf、bode、margin、bandwidth、feedback; 注释用“%”开头） 5) 运行所编制程序 6) 运行结果记录 存储所编制程序 五、结果分析和实验报告 1）给出校正前系统波德图，并分析其稳定性 程序及结果： s1=tf([200],[0.000625 0.0625 1 0]); bode(s1) [Gm,Pm]=margin(s1) margin(s1) 2）进行相位超前校正： ① 给出相位超前校正环节的传递函数及波德图： 程序及结果： s2=tf([0.13674 1],[0.002365 1]) bode(s2) [Gm,Pm]=margin(s2) margin(s2) ② 给出校正后系统开环波德图 程序及结果： s1=tf([200],[0.000625 0.0625 1 0]); s2=tf([0.13674 1],[0.002365 1]) s=s1*s2 bode(s) [Gm,Pm]=margin(s) margin(s) ③ 给出校正后系统闭环波德图并示出频带宽度 程序及结果： s1=tf([200],[0.000625 0.0625 1 0]); s2=tf([0.13674 1],[0.002365 1]) s=s1*s2 s3=s/(s+1) margin(s3) fb=bandwidth(s3) fb =285.9917 3）进行相位滞后校正： ① 给出相位滞后校正环节的传递函数及波德图： 程序及结果： s2=tf([0.1798 1],[1.7985 1]) bode(s2) [Gm,Pm]=margin(s2) margin(s2) ② 给出校正后系统开环波德图 程序及结果：s1=tf([200],[0.000625 0.0625 1 0]); s2=tf([0.1798 1],[1.7985 1]) s=s1*s2 bode(s) [Gm,Pm]=margin(s) margin(s) ③ 给出校正后系统闭环波德图并示出频带宽度 程序及结果： s1=tf([200],[0.000625 0.0625 1 0]); s2=tf([0.1798 1],[1.7985 1]) s=s1*s2 s3=s/(s+1) margin(s3) fb=bandwidth(s3) fb =27.3476 4）对比以上实验，对实验结果进行分析：（分析校正后系统稳定性变化、带宽的变化及响应速度变化） 开环：校正前 校正后 f=192Hz Pm=2.2 Gm=0.82 f=16.1Hz Pm=22.7 Gm=10.7 闭环：校正前 校正后 f=264Hz Pm=-24.5 Gm=-20.1 f=24.4Hz Pm=21.7 Gm=7.72 校正前系统不稳定，相位超前滞后校正后系统变得