中职教学课件：《工业机器人》第四章.ppt

工业机器人主要通过计算机实现操作控制（驱动机械手的伸出、缩回、前进、后退、上移、下移等）。本章以RBT-6T型工业机器人为对象，对基于视频反馈和实时仿真的工业机器人操作控制进行阐述。首先介绍操作控制系统的硬件构成，包括用户操作终端的介绍和选择因素；其次讨论B/S架构和C/S架构两种主要的实现方式，说明选择C/S架构作为实现方式的原因。最后对其工作原理和整体架构及各个模块进行说明。 系统使用OpenGL对建立的3DS Max模型进行显示，之所以选用OpenGL进行模型显示是基于如下考虑：①首先，OpenGL编程相对来讲较为简单和方便，且OpenGL开发环境小巧和易于获得，这是OpenGL的优势所在；②其次，系统的运动学参数基于右手坐标系建立，这和OpenGL的坐标系参考规则是一致的，因此可以直接使用OpenGL提供的平移、旋转、缩放等变换对建立的模型进行显示和变换；③最后，使用OpenGL可以充分利用3DS文件读取和显示方面的一些研究成果，以简化开发难度。 系统三维仿真平台具体的实现方式是，先通过3DS Max建立起实体工业机器人各个关节的相应模型，然后通过OpenGL将建立好的各个关节模型载入系统，接着根据实体工业机器人各个关节实际的空间位置和姿态在3D虚拟环境中装配出工业机器人整体模型。如果实体工业机器人的位置或姿态发生改变，此时则需要刷新一下3D模型，即重复