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- 2023-11-11 发布于四川
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本发明提供了一种基于IROS的机械臂控制方法和介质，属于机械臂控制技术领域。通过以下技术方案实现：获取机械臂结构并搭建机械臂模型，并获取机械臂结构参数，建立机械臂连杆间参数表；基于IROS环境，建立机械臂与IROS系统的通信；通过IROS系统控制机械臂移动至目标位置；具体如下：通过IROS系统从canRecvTopic获取当前的关节位置信息，通过关节空间运动方式计算当前关节位置目标关节位置的差值，通过IROS系统的通信节点从canSendTopic下发到机械臂，机械臂执行到目标关节位置。本发明节
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117021096 A
(43)申请公布日 2023.11.10
(21)申请号 202311055100.X
(22)申请日 2023.08.22
(71)申请人 山东新一代信息产业技术研究院有
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