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一种适用于狭窄空间的盾构机换刀机器人路径规划方法.pdfVIP

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  • 2023-11-11 发布于四川
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一种适用于狭窄空间的盾构机换刀机器人路径规划方法.pdf

    本发明涉及一种适用于狭窄空间的盾构机换刀机器人路径规划方法。所述方法包括：首先，初始化地图信息和随机树，设置通道阈值，根据随机点和步长选择公式生成新生节点；其次，通过入口识别算法判断换刀通道类型，若为安全通道，继续判断是否为凹形陷阱，若为狭窄通道则先通过计算代价函数判断是否为极限通道，并比较采样次数与采样阈值，再通过比较极限换刀通道的权重比，选择权重比大的通道；最后，重复上述步骤直到满足新生节点和目标节点之间的距离小于距离阈值，对输出路径进行优化。本发明能够在狭窄空间选择安全通道，并有效提升了节

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117021094 A (43)申请公布日 2023.11.10 (21)申请号 202311049941.X (22)申请日 2023.08.20 (71)申请人 哈尔滨理工大学 地址 15008

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