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- 2023-11-11 发布于四川
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本发明公开了一种动态环境下联合多目标跟踪的物体SLAM方法，完成在动态环境中对动态与静态对象的定位与建图任务。首先，为精确获得物体的运动区域，通过短时密集连接(STDC)网络进行语义分割得到运动物体掩膜，依据运动物体掩膜对特征点进行区分得到静态特征点与动态特征点。同时，将图像输入到单目3D目标检测(SMOKE)网络进行三维目标检测，并将检测结果输入到数据关联模块进行多目标跟踪。利用动静态特征点与数据关联后的目标位姿共同估计相机与动静态物体位姿。最后，依据动静态特征点、相机与动静态物体位姿进行跟踪
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117036408 A
(43)申请公布日 2023.11.10
(21)申请号 202311054988.5
(22)申请日 2023.08.22
(71)申请人 哈尔滨理工大学
地址 15008
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