基于注意力机制卷积神经网络的冗余陀螺仪标定方法.pdfVIP

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2023-11-11 发布于四川
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基于注意力机制卷积神经网络的冗余陀螺仪标定方法.pdf

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本发明为一种基于注意力机制卷积神经网络的冗余陀螺仪标定方法，首先，利用冗余IMU采集运载体的IMU数据，对冗余IMU数据进行时间对齐，建立虚拟坐标系并对各个IMU测量的IMU数据进行融合，得到融合IMU数据，进而得到IMU数据序列，若干个IMU数据序列组成一个IMU数据集；然后，构建陀螺仪误差标定模型，模型包含两个分支，一个分支用于标定陀螺仪的系统性误差，另一个分支用于标定陀螺仪的随机性误差；最后，对IMU数据集进行归一化处理，利用归一化后的IMU数据集对陀螺仪误差标定模型进行训练，并将训练后的

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117029881 A (43)申请公布日 2023.11.10 (21)申请号 202311167518.X (22)申请日 2023.09.12 (71)申请人河北工业大学地址 300130