一种基于无模型按需辅助控制算法的上肢外骨骼系统.pdfVIP

下载本文档

18
0
约2.42万字
约 26页
2023-11-11 发布于四川
举报
版权申诉

一种基于无模型按需辅助控制算法的上肢外骨骼系统.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明公开了一种基于无模型按需辅助控制算法的上肢外骨骼系统，设计了上肢外骨骼的机械结构，完成了自由度的选取和配置，并依此推导出上肢外骨骼的运动学和动力学模型，利用ARMA模型对传感器获取到的信息进行人体运动的预测；在此基础上，构建了上肢外骨骼的极局部模型，并依此构建无模型控制器，其中的动态特性采用时延估计进行推算，控制通道增益由RBF神经网络在线估计。本发明可以有效地降低未建模动态和参数不确定的影响，提高轨迹跟踪的稳态精度和收敛速度，具有很强的鲁棒性。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117017718 A (43)申请公布日 2023.11.10 (21)申请号 202311173201.7 (22)申请日 2023.09.12 (71)申请人南京理工大学地址 210094