一种基于迭代EKF的Mahony姿态测量方法.pdfVIP

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2023-11-11 发布于四川
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一种基于迭代EKF的Mahony姿态测量方法.pdf

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本发明公开了一种基于迭代EKF的Mahony姿态测量方法，该方法首先获取当前时刻IMU传感器的陀螺和加速度计的角速度和比力信息；根据采集数据对加速度信息归一化处理；再通过四元数得到理论重力加速度向量；步骤4：求取采用陀螺推算出的加速度和加速度计测出来的加速度之间的误差；然后对陀螺偏差修正，进行四元数姿态更新；再选取姿态四元数作为滤波模型的状态变量，利用迭代EKF进行滤波估计，提高姿态解算结果。然后对滤波方程进行更新；最后将四元数转换为欧拉角，输出姿态结果。本方法能够提高姿态测量系统的精度。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117029810 A (43)申请公布日 2023.11.10 (21)申请号 202311002693.3 (22)申请日 2023.08.09 (71)申请人西宁市第一人民医院地址 810