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- 2023-11-11 发布于四川
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本发明公开一种道路及附属物的实时监测定位方法、系统及装置，涉及监测定位技术领域，方法包括：采用张正友相机标定法确定标定后的内参矩阵、外参矩阵；基于卫星观测数据，进行北斗卫星导航RTK模糊度固定解算，以得到北斗接收机的天线处的实时位置、实时速度及实时姿态；确定北斗接收机的天线与所述惯性测量单元的相对位置，然后结合当前惯性数据、卫星观测数据、当前道路图像、标定后的内参矩阵、标定后的外参矩阵，确定惯性测量单元的最终的位置及姿态旋转矩阵，进而计算地心坐标系下所述当前道路图像中特征点对应的位置；当前道路图
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117031513 A
(43)申请公布日 2023.11.10
(21)申请号 202311008483.5
(22)申请日 2023.08.11
(71)申请人 中国地质大学（北京）
地址 10
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