复合功率分流混合动力系统模式切换的H∞鲁棒控制方法发明专利.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 109131307 A (43)申请公布日 2019.01.04 (21)申请号 201810898194.X (22)申请日 2018.08.08 (71)申请人 同济大学 地址 200092 上海市杨浦区四平路1239号 (72)发明人 赵治国　蒋蓝星　 (74)专利代理机构 上海科盛知识产权代理有限 公司 31225 代理人 宣慧兰 (51)Int.Cl. B60W 20/10(2016.01) B60W 20/20(2016.01) B60W 10/06(2006.01) B60W 10/08(2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 (54)发明名称 复合功率分流混合动力系统模式切换的H∞ 鲁棒控制方法 (57)摘要 本发明涉及一种复合功率分流混合动力系 统模式切换的H∞鲁棒控制方法，包括发动机启 动和发动机扭矩切换阶段。在发动机启动阶段， 采用动态规划和H∞鲁棒控制方法，决策第一和 第二电机的发动机拖转转矩以及第一制动器打 开时的转矩变化，通过功率分流混合动力系统， 在保证动力输出端转矩平稳连续变化的前提下 使发动机输出轴产生加速度；当发动机转速达到 怠速时，发动机电控单元发出喷油点火指令，发 动机开始输出扭矩，完成发动机扭矩切换，进入 功率分流混合动力模式。与现有技术相比，本发 A 明可以抑制模式切换过程系统参数摄动和转矩 7 波动所引起的转矩控制误差，并实现切换时间、 0 3 1 模式切换过程的平顺性、车辆动力性和制动器滑 3 1 9 摩功等综合性能最优。 0 1 N C CN 109131307 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种复合功率分流混合动力系统模式切换的H∞鲁棒控制方法，所述复合功率分流 混合动力系统包括双行星排动力耦合装置、电机控制器、第一电机、第二电机、发动机、第一 制动器和第二制动器，所述第一制动器和第二制动器分别连接行星架和前排太阳轮，所述 第一电机和第二电机分别连接前排太阳轮和后排太阳轮；模式切换前，车辆运行在第二电 机单独驱动的纯电动模式，第一制动器锁止发动机轴，第一电机空转，其特征在于，所述控 制方法包括： S1、所述第一制动器打开，发动机启动，以保证整车动力性为控制目标，计算得到第一 电机和第二电机的驱动转矩，以发动机启动性和驾驶平顺性为控制目标，求出发动机最优 拖转转速曲线和第一制动器打开时的最优制动转矩曲线； S2、采用H∞鲁棒控制算法，以所述发动机拖转最优转速曲线为参考，决策出第一电机 和第二电机的拖转转矩，同时基于所述第一制动器打开时的最优制动转矩对第一制动器的 制动转矩进行闭环控制； S3、采用主动阻尼控制策略，计算得到第一电机和第二电机的补偿转矩； S4、将第一电机和第二电机的驱动转矩、拖转转矩和补偿转矩叠加，输入电机控制器， 并与第一制动器的制动转矩一起作用于功率分流混合动力系统，使发动机轴转速不断增 加，同时动力输出端转速变化平稳； S5、当发动机转速增加至怠速值时，发动机的电控单元发出喷油点火指令，发动机开始 输出扭矩； S6、根据发动机万有特性和车辆此刻的需求功率计算发动机扭矩的期望值，当发动机 输出的扭矩到达期望值时，车辆进入复合功率分流混合动力模式，模式切换完成。 2.根据权利要求1所述的复合功率分流混合动力系统模式切换的H∞鲁棒控制方法，其 特征在于，所述步骤S1具体包括： S11、第一制动器打开，发动机启动； S12、