可重构机械臂普适性运动学建模及任务规划方法研究的中期报告.docxVIP

可重构机械臂普适性运动学建模及任务规划方法研究的中期报告 本研究旨在探索一种可重构机械臂的普适性运动学建模方法与任务规划方法，以解决当前机械臂在不同任务下需要不同的运动学模型与规划算法的问题。本报告为研究的中期报告，主要介绍了已完成的工作和下一步计划。 首先，我们对可重构机械臂进行了建模，并设计了一种基于参数化变换矩阵的普适性运动学模型。该模型可以通过改变相应参数来适应不同的任务场景，从而避免了针对每个任务单独建模的问题。为了验证该模型的有效性，我们在不同的任务场景下对比了其预测结果与实际运动的差距，实验结果表明该模型可以较好地预测机械臂运动轨迹。 接着，我们针对该普适性运动学模型设计了一种基于成本函数的任务规划方法。该方法通过最小化成本函数来求解机械臂的最优运动轨迹，其中成本函数同时考虑了路径长度、末端结果姿态等因素。为了验证该规划方法的有效性，我们进行了一系列的实验，结果表明该方法可以在较短的时间内求解出最优的运动轨迹，同时适用不同的任务场景。 下一步，我们计划进一步完善普适性运动学模型和任务规划方法，并将其应用到实际的机械臂控制系统中。同时，我们也将探索其他更加高效、精确的机械臂运动学模型和规划方法，并进行比较与分析。