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- 2023-11-15 发布于四川
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本发明涉及一种6自由度机器人的位姿估计方法，方法包括以下步骤：S1、根据事件相机获取事件组；S2、计算事件组的扭曲函数，得到优化的事件帧；S3、初始化关键帧数为0，选择一帧关键帧，确定候选点，计算候选点的预测的亮度增量，关键帧数加1；S4、确定来自事件和来自图像的的亮度增量测量值，最小化两者的误差，重复上述步骤直至遍历该关键帧对应的所有事件帧，输出相机位姿变换，此时粗估计相机位姿数量加1，然后选择其他的关键帧，重复S3和S4，直至关键帧数和粗估计相机位姿数量都等于或大于阈值，然后执行S5；S5、
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117058242 A
(43)申请公布日 2023.11.14
(21)申请号 202311030765.5
(22)申请日 2023.08.15
(71)申请人 同济大学
地址 200092
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