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本发明适用于智能驾驶技术领域，提供了一种基于三维信息融合相机和毫米波雷达的目标检测方法，包括以下步骤：数据采集和预处理；数据处理和车辆检测；统一坐标系；构建注意力机制融合神经网络模型AFnet。本发明在决策级融合框架下，通过引入基于深度学习的距离估计方法，扩展了融合特征信息，实现相机和毫米波雷达在三维空间信息上的融合；尤其是在复杂的工况下，能够持续为下层提供检测物体的三维信息，目标检测算法的鲁棒性更强，保证驾驶安全。提出的AFnet模型实现对各传感器的检测目标在三维空间层面进行融合匹配，克服传统
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117058508 A
(43)申请公布日 2023.11.14
(21)申请号 202311043593.5
(22)申请日 2023.08.18
(71)申请人 吉林大学
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