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本发明涉及机器人技术领域，并提出了一种基于变胞手爪的自适应式爬管机器人，包括上机架、下机架、腰部机构、臂部组件、臂部转向机构与手爪机构，上机架与下机架相对设置；腰部机构设置在上机架与下机架之间，用于改变上机架与下机架之间所形成的角度；臂部组件的数量为四个，且两两分别设置在上机架与下机架上；臂部转向机构与臂部组件的数量相同，并分别固定在上机架与下机架上，所述臂部转向机构与臂部组件一一对应的传动连接，用于改变臂部组件与上机架或下机架的相对姿态。该基于变胞手爪的自适应式爬管机器人，进行蠕动爬管、行走爬
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117048732 A
(43)申请公布日 2023.11.14
(21)申请号 202311076572.3
(22)申请日 2023.08.24
(71)申请人 武汉科技大学
地址 430000
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