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本发明公开了一种基于毫米波雷达稀疏点云的三维人体骨架估计方法，包括以下步骤：利用毫米波雷达传感器采集带有人体姿态信息的稀疏点云数据，去除噪声点云；设置深度传感器同步采集三维人体骨架坐标作为稀疏点云数据的真实标签；构建姿态估计模型，从稀疏点云数据中提取空间特征并融合后，进一步提取时空特征并融合，最后进行特征回归得到三维人体骨架坐标；基于去除噪声并添加真实标签的稀疏点云数据对姿态估计模型进行训练，计算人体根节点估计值和真实值的误差，及其他关节点与根节点之间距离的估计值与真实值的误差这两部分损失函数，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117055004 A
(43)申请公布日 2023.11.14
(21)申请号 202311024139.5 G01S 13/88 (2006.01)
(22)申请日 2023.08.
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