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本发明公开了一种在高炉环境下进行相机外参数标定方法和标定装置，在完成标定环境准备后，包括在高炉休风过程中进行标定图像采集；对采集的所有高炉图像进行预处理分别获取第一特征点和第二特征点的图像坐标系坐标与世界坐标系坐标；根据第一特征点计算单应性矩阵H；根据第二特征点对单应性矩阵进行迭代优化，从而求取相机外参数矩阵M，获得工业相机的旋转矩阵和平移矩阵。本发明利用可旋转的激光器构造特征点，解决了高炉内无参照特征点的问题，并能够在至少使用4个特征点的情况下计算相对准确单应性矩阵，最后获得旋转矩阵和平移矩阵
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117058248 A
(43)申请公布日 2023.11.14
(21)申请号 202311023418.X
(22)申请日 2023.08.15
(71)申请人 天津大学
地址 300072
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