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本发明公开了一种基于冗余关键帧去除的紧耦合激光SLAM方法及装置，涉及同时定位与地图构建技术领域。包括：获取雷达点云数据，对点云数据进行预处理，得到预处理后的点云数据；对预处理后的点云数据进行曲率计算，提取点云边缘特征和平面特征；对点云边缘特征和平面特征进行配准，获取关键帧，并输出雷达里程计；通过环境信息获取动态阈值，根据动态阈值对关键帧进行筛选；对筛选后的关键帧进行回环检测；回环检测后，采用ERASOR算法去除动态点，得到基于冗余关键帧去除的紧耦合激光同时定位与地图构建SLAM结果。本发明解决
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117053779 A
(43)申请公布日 2023.11.14
(21)申请号 202310913548.4
(22)申请日 2023.07.24
(71)申请人 北京科技大学
地址 100083
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