多机器人编队路径规划方法、装置、电子设备及存储介质.pdfVIP

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2023-11-15 发布于四川
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多机器人编队路径规划方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

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本发明提供一种多机器人编队路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域，该方法包括：基于目标区域的密集障碍环境，对多个机器人编队进行全局路径规划，得到多个机器人编队在所述目标区域的全局路径；基于各机器人在每个时刻的待跟踪路径点，对各机器人的局部轨迹进行优化，得到多个机器人编队的优化轨迹，实现了多个机器人编队在密集障碍环境中的全局路径规划以及局部轨迹优化，使得多个机器人编队中每个机器人在任意离散时刻能够保持编队队形，并基于优化轨迹能够最短的时间到达目标位置，有效提升了多机器人编队在密

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117055556 A (43)申请公布日 2023.11.14 (21)申请号 202311051352.5 (22)申请日 2023.08.18 (71)申请人清华大学深圳国际研究生院地址