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本发明公开一种模块化机械臂控制方法、系统、电子设备及介质，涉及机器人控制领域，该方法包括：获取模块化机械臂系统的各子系统的惯量矩阵、状态向量、动力学参数、模糊反演参数和漂移动力学补偿参数，根据获取的参数，利用局部动力学信息的补偿控制率表达式、自适应模糊反演补偿控制器表达式以及漂移动力学的补偿控制率表达式，确定当前子系统的局部动力学信息的补偿控制率、模糊反演补偿控制率以及漂移动力学的补偿控制率，进而根据自适应模糊最优反演补偿控制器表达式，确定当前子系统的最优控制率，以对所述模块化机械臂系统进行控制
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117047762 A
(43)申请公布日 2023.11.14
(21)申请号 202311076522.5
(22)申请日 2023.08.24
(71)申请人 长春工业大学
地址 130012
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