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AUV自适应局部路径规划的中期报告 一、研究背景 自主水下机器人在提升海底采样观测、深海勘探等方面起着越来越重要的作用。其中，自主水下机器人的路径规划是影响其性能表现的重要因素之一。传统的路径规划方法在局部环境变化剧烈的情况下表现不佳，无法适应实际的水下环境。因此，在海底环境中，需要针对自主水下机器人进行自适应局部路径规划的研究。 二、研究内容和方法 本研究旨在开发一种基于AUV（Autonomous Underwater Vehicle，自主水下机器人）的自适应局部路径规划方法。具体内容包括： 1、建立AUV的状态空间模型 2、根据环境特征设计AUV的适应算法 3、构建AUV的局部路径规划方法 4、设计仿真验证实验，评估算法的效果 针对上述任务，本研究采用了如下方法： 1、建立状态空间模型 AUV在水下环境中行驶时，需要考虑到自身的状态和周围环境的影响。本研究采用了状态空间模型描述AUV的运动状态和不同环境因素对其影响，包括水深、水温、水压等。 2、设计适应算法 在不同水下环境中，AUV需要采用不同的路径规划策略，以达到更好的性能表现。因此，本研究设计了一种适应算法，使AUV能够根据周围环境自适应调整其路径规划策略。 3、构建局部路径规划方法 在AUV的全局路径规划中，需要将海底地形和自身的动力学模型相结合，以实现稳定、高效的运动。本研究构建了一种基于深度信息的局部路径规划方法，