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控制工程基础课后习题答案 控制工程是一门研究如何设计、建立和实现自动化控制系统的学科。它涉及到系统建模、控制原理和控制器设计等方面的知识。课后习题是帮助学生巩固和应用所学知识的重要方式。下面将以三个典型的控制工程基础课后习题为例，给出它们的参考答案。1. 设计一个单位阶跃响应均方误差最小的比例控制系统。已知系统的传递函数为G(s) = 1/s。答案及参考内容：解法一：使用PID控制器进行控制设计。PID控制器由比例、积分和微分三部分组成。单位阶跃响应均方误差的最小化可以通过调节比例系数Kp来实现。根据PID控制器的传递函数可知：C(s) = Kp + Ki/s + Kd*s单位阶跃响应可表示为：1/s将C(s)与G(s)相乘得到闭环传递函数：T(s) = C(s) * G(s) = (Kp + Ki/s + Kd*s) * (1/s) = Kp/s + Ki/s^2 + Kd为了使得单位阶跃响应均方误差最小，需令T(s)的稳态误差为零，即Ki = 0。此时闭环传递函数为：T(s) = Kp/s闭环传递函数的单位阶跃响应为：1/s * T(s) = 1/s * (Kp/s) = Kp/s^2因此，单位阶跃响应均方误差最小的比例控制系统为G(s) = Kp/s^2。解法二：使用状态空间方法进行控制设计。根据系统的传递函数G(s) = 1/s，可以得到系统的状态空间表达式为：x = Ax + Buy = Cx其中，x为系统的状态向量，u为输入向量，y为输出向量。假设比例控制器的输出为u = Kp*r，其中r为输入参考信号。带入状态空间表达式，可得到闭环系统的状态方程为：x = Ax + B*Kp*ry = Cx为了使得单位阶跃响应均方误差最小，需令r = 1。此时，闭环系统的状态方程为：x = Ax + B*Kpy = Cx矩阵A、B和C的具体数值可通过计算得到：A = [[0]]B = [[Kp]]C = [[1]]因此，单位阶跃响应均方误差最小的比例控制系统为：x = [[0]]x + [[Kp]]uy = [[1]]x2. 设计一个按照一阶惯性模型进行控制的系统，要求系统的时间常数为2秒。答案及参考内容：一阶惯性模型的传递函数表达式为：G(s) = k / (Ts + 1)其中，k为比例系数，T为时间常数。根据题目要求，时间常数T = 2秒。将T代入传递函数表达式，得到：G(s) = k / (2s + 1)为了使得系统按照一阶惯性模型进行控制，可选择比例控制器的传递函数为：C(s) = Kp将C(s)与G(s)相乘得到闭环传递函数：T(s) = C(s) * G(s) = (Kp) * (k / (2s + 1)) = (kKp) / (2s + 1)为了使得闭环传递函数满足一阶惯性模型，需令kKp = 1，即Kp = 1/k。此时闭环传递函数为：T(s) = 1 / (2s + 1)因此，按照一阶惯性模型进行控制的系统的传递函数为：G(s) = 1 / (2s + 1)。3. 设计一个PID控制器来控制一个二阶惯性模型的系统，要求系统的阻尼比为0.707，自然频率为2 rad/s。答案及参考内容：二阶惯性模型的传递函数表达式为：G(s) = (wn^2) / (s^2 + 2ζwns + wn^2)其中，wn为自然频率，ζ为阻尼比。根据题目要求，自然频率wn = 2 rad/s，阻尼比ζ = 0.707。将wn和ζ代入传递函数表达式，得到：G(s) = (4) / (s^2 + 2sqrt(2)*s + 4)PID控制器的传递函数表达式为：C(s) = Kp + Ki/s + Kd*s将C(s)和G(s)相乘得到闭环传递函数：T(s) = C(s) * G(s) = (4) / (s^2 + 2sqrt(2)*s + 4) * (Kp + Ki/s + Kd*s)为了使得系统的阻尼比为0.707，需令2ζwn = 2sqrt(2)，即ζwn = sqrt(2)。根据二阶惯性模型的阻尼比和自然频率的关系可知：ζwn = 2ζwn根据PID控制器的传递函数表达式，可知闭环传递函数的分子部分为：4(Kp + Ki/s + Kd*s)根据二阶惯性模型的传递函数表达式，可知闭环传递函数的分母部分为：s^2 + 2sqrt(2)s + 4通过比较分子和分母的系数，可得到PID控制器的参数：Kp = 1，Ki = sqrt(2)，Kd = 0因此，使用PID控制器控制一个二阶惯性模型的系统，其中系统的阻尼比为0.707，自然频率为2 rad/s，PID控制器的参数为：Kp = 1，Ki = sqrt(2)，Kd =