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- 2023-11-18 发布于四川
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本发明公开了一种全向调节质心校正估计位姿的履带底盘及其控制方法，履带底盘包括设于机架上农机行走方向前端的四个升降油缸；机架顶部分别设有控制器、倾角传感器和位移传感器；机架底部农机行走方向后端设有张紧油缸，张紧油缸连接张紧轮，机架底部上表面农机行走方向前端设有驱动轮，机架底部上表面中心位置设有托带轮，机架底部中间设有调平机构。该履带底盘在横坡与纵坡行走时可确保质心在一定水平范围内，提高对崎岖不平路面的适应能力，解决了我国丘陵山地生产条件复杂，无机可用的问题。本发明控制方法将底盘位姿调节和新位姿估计
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117068289 A
(43)申请公布日 2023.11.17
(21)申请号 202310029882.3
(22)申请日 2023.01.09
(71)申请人 甘肃省机械科学研究院有限责任公
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