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本发明公开一种协作机器人多轴孔装配方法、系统、电子设备及介质，包括如下步骤：基于示教数据，建立初始接近定位策略；获取接触力学信息后，建立初始接触控制策略；基于预设的策略切换阈值、初始接近定位策略以及初始接触控制策略，建立初始组合策略；基于初始组合策略，获取多组接触力学数据，以建立离线经验池数据库，通过马尔可夫决策模型对离线经验池数据库中的数据进行关联并扩充，以得到BCQ网络的训练集数据后，对BCQ网络进行训练；获取真实环境的参数，将真实环境的参数转换为仿真环境的参数后，利用训练完备的BCQ网络对
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117067209 A
(43)申请公布日 2023.11.17
(21)申请号 202311184707.8
(22)申请日 2023.09.12
(71)申请人 武汉理工大学
地址 430070
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