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本发明公开了一种基于GNSS系统时间同步的蜂群无人机自组网方法，包括S1：将1PPS秒脉冲信号转化为包含时钟信息和数据信息的数字信号，通过无线通信模块发出；S2：接收步骤S1发出的数字信号，经过给定延时后，依次完成入网广播，对广播时帧—时隙—MAC数据进行填充；S3：将步骤S2中完成入网广播的信号经过路由算法迭代后，建立各个节点路由表，完成各个子节点与根节点路由树建立，并存储；S4：对加入网络的节点进行编号，并赋予附加标记，作为自组网的根节点或目的节点存在，接收载荷数据和遥测数据。本发明将固定网
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117082650 A
(43)申请公布日 2023.11.17
(21)申请号 202310987390.5 H04L 45/12 (2022.01)
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