工业机器人第6章 工业机器人的视觉系统.pptxVIP

第六章 工业机器人的视觉系统 6. 1 人类视觉原理 6.1.1 视觉机能 人类眼球的构造如图6. 1所示。 图6. 1 人类眼球的结构 6.1.2 视觉皮质 人类视觉皮质层如图6.2所示。 图6.2 视觉皮层 6.2 模仿人类视觉的机器视觉系统 6.2.1 主动视觉 对于人类视觉来说 ， 并非外界图像信息映射在视网膜上即可 看见 ， 只有人们做出想要看的努力之后才能看到外界信息 。 把人类这种想要看的努力移植到机器人的图像处理中 ， 一般 称为主动视觉。 6.2.2 相机的类型选择 1. 光电二极管与光电转换器件 2. CCD图像传感器 3. CMOS图像传感器 6.3 工业机器人视觉系统的组成 计算机视觉的总目标是要把从摄像机等传感器传输进来的图像信 息用计算机进行分析 ， 求出周围物体在三维空间内的形状、大小、 位置等理解性描述。 （1） 视觉系统的功能： ① 分类 ② 定位 ③ 检查 （2） 视觉系统的性能： ① 环境安排 。 ② 实时性 。 ③ 高可靠性 。 ④ 通用性。 6.3.1 视觉系统的硬件组成 眼的视觉系统由下列部分组成： 光电变换、光学系统、 眼球运动 系统、信息处理系统 。为了实现此功能的计算机硬件系统如图6.3 所示。 图6.3 机器人的视觉硬件系统 系统应满足以下条件： （1） 为了适应所要看对象的距离调节焦距； （2） 根据亮度调节光圈； （3） 根据大小调节放大率； （4） 为了选择视野 ， 摄像机能旋转。 6.3.2 视觉系统的软件组成 OpenCV 是一个开源的计算机视觉库 ， 主要采用 C/C++语言编 写 ， 可以用在 Linux/ Windows等操作系统上 。其主体分为五个 模块 ， 其中四个模块如图6.4所示。 图6.4 OpenCV模块 6.4 图像处理技术 图像处理的步骤包括： （1） 摄像机捕获图像。 （2） 图像数字化。 （3） 图像用一个二维函数进行描述。 图像处理和计算机视觉之间并没有明显的界限 ， 但我们可通过考虑 三种等级的计算机化处理过程加以区分： 低级、 中级和高级处理。 6.4.1 颜色模型与彩色图像滤波 按国际公认的RGB表色系统 ， 三基色光的波长如表6. 1所示。 表6. 1 三基色光的波长 波长（ nm） 基色光 435.8 546. 1 700.0 G B R 6.4.2 图像预处理 图像的预处理是对输入的视觉数据进行的一系列加工中的第一步， 其任务是对输入的图像进行改进 ， 以获得能正确反映外部景物的 高质量的图像 ， 为以后的视觉处理创造条件。 1. 几何失真的校正 无论选用哪种校正函数形式 ， 校正函数都采用平方误差最小方法 确定。 2. 灰度修正 灰度修正有两种： 一种叫灰度校正 ， 另一种叫灰度变换。 3. 图像平滑处理 平滑处理的目的是减少图像中的加性噪声干扰 。平滑本质上是对 图像进行低通滤波处理。