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本发明公开的一种面向运动障碍人群的康复系统控制方法，属于康复训练领域。本发明实现方法为：根据患者施加给作用力，期望的位置、速度状态量，训练过程中的状态量和康复设备控制输入量，设计二次型性能指标函数，建立轨迹优化问题并求解，实时优化康复训练的轨迹；将优化后的轨迹和实际运动轨迹的误差作为输入条件构建刚度调度规则，自适应调整康复设备的刚度参数，使实际控制输入与最优轨迹进行匹配；针对训练过程中的外界干扰，利用不依靠模型的滑模控制方法并结合刚度调度规则设计控制器。根据李雅普诺夫稳定性分析求得系统的稳定性条
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117079764 A
(43)申请公布日 2023.11.17
(21)申请号 202310281064.2
(22)申请日 2023.03.20
(66)本国优先权数据
202310086250.0
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