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一种基于光度标定和ZoeDepth深度估计的单目稠密地图构建方法.pdfVIP

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  • 2023-11-18 发布于四川
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一种基于光度标定和ZoeDepth深度估计的单目稠密地图构建方法.pdf

    本发明公开了一种基于光度标定和ZoeDepth深度估计的单目稠密地图构建方法，步骤包括：使用基于光度标定的稀疏直接法来处理输入图像，消除复杂环境下自动曝光的影响同时初步估计相机位姿，在后端部分构建由7个关键帧维护的滑动窗口来优化相机位姿和光度参数，使用ZoeDepth网络来预测滑动窗口中关键帧的相对深度信息，最后将深度图输入到TSDF体素网格中生成三维稠密地图。本发明的视觉里程计部分可以有效减弱复杂环境下自动曝光的影响，相比于传统的直接法和特征点法，基于光度标定的稀疏直接法省去了描述子的计算时间

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117078871 A (43)申请公布日 2023.11.17 (21)申请号 202310836443.3 (22)申请日 2023.07.07 (71)申请人 武汉科技大学 地址 430081

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