哈尔滨工业大学自控原理课程设计.docxVIP

Harbin Institute of Technology 课程设计说明书〔论文〕 课程名称：自动控制原理 设计题目：显示臂小车垂直伺服控 制系统的设计与仿真 院系：航天学院 班级：********** 设计者： 学号：*********** 指导教师： 设计时间： 哈尔滨工业大学 哈尔滨工业大学课程设计任务书 姓 名： 院 〔系〕：航天学院 专 业：自动化 班 号： 任务起至日期： 课程设计题目： 显示臂小车垂直伺服控制系统的设计与仿真 编号 技术参数和设计要求： 1．控制系统直流电机的主要参数如下： 电机转动惯量 负载转动惯量 电机转矩灵敏度 反电势系数 电机电枢电阻 电机电枢电感 堵转电压 堵转电流 堵转转矩 空载转速 2．控制系统固有传递函数〔或框图〕如下： 显示臂小车垂直伺服系统 3．性能指标A 〔1〕开环放大倍数 〔2〕剪切频率 〔3〕相位裕度 〔4〕谐振峰值 〔5〕超调量25% 〔6〕过渡过程时间0.15s 〔7〕角速度800mm/s 〔8〕角加速度 〔9〕稳态误差 4．性能指标B 〔1〕开环放大倍数 〔2〕剪切频率 〔3〕相位裕度 〔4〕谐振峰值 〔5〕超调量 〔6〕过渡过程时间 〔7〕角速度 〔8〕角加速度 〔9〕稳态误差 工作量：人工设计利用半对数坐标值手工绘制系统校正前后及校正装置的Bode图，并确定出校正的装置传递函数。计算机辅助设计用MATLAB进行仿真调试。确定校正装置的电路形式及参数，撰写实验报告。 工作方案安排：1、根据所给参数，求出传递函数，求出相应指标，确定矫正方法。 2、逐步校正，最终到达设计要求。 3、设计电路图。 4、撰写实验报告。 同组设计者及分工：无 指导教师签字___________________ 年 月 日 教研室主任意见： 教研室主任签字___________________ 年 月 日 *注：此任务书由课程设计指导教师填写 显示臂小车垂直伺服控制系统的设计与仿真 编号** 一．数据的计算性能指标 显示臂小车垂直伺服系统的框图如下： 性能指标A给定的技术参数如下： 超调量： 过渡过程时间： 角速度： 角加速度： 稳态误差： 经过分析显示臂小车垂直伺服系统为高阶系统，所以对于参数的计算采用高阶系统进行运算。初步的想法是通过规定的指标超调亮和过渡过程花时间，将系统要求的剪切频率以及相位裕度计算出来：采用高阶系统运算的经验公式。 经验公式一： 经验公式二： 由经验公式一得到： 相位裕度： 将相位裕度带入经验公式二得到： 剪切频率： 经观察:显示臂小车垂直伺服系统为双闭环控制系统，与老师讨论之后，建议先将一个控制闭环内的看做是一个放大器，目的是提高内环的放大系数以满足系统的指标要求。 首先想到的是，先做内环传递函数的bode图进行观察 由MATLAB作出其bode图如下： 经观察发现系统的剪切频率过小只有0.43，所以建议提高系统的放大倍数，下面是调整放大倍数100倍后的bode图与原图的比拟，其中：蓝线为矫正之后的bode图，绿线为矫正之前的bode图： 发现调整放大倍数之后，bode图的剪切频率发生了明显的提高，但还是远远达不到指标要求，这是将图中的微分反应参加之后的图形如下图： 发现，参加微分反应之后，之前所有的努力都白费了，又经过不断的实验，无论闭环内的K值多大，微分反应之后的剪切频率始终达不到指标的要求，并且相位裕度始终接近90度，这对系统并没有益处。而这种情况，对于前置矫正也有很高要求，因为既不适合超前校正，也不适合滞后矫