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工业机器人技术理论考试 一、选择题 1、机器人按照应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（）。[单选题]* A、工业机器人 B、极限作业机器人 C、娱乐机器人 D、智能机器人√ 2、最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是（）。[单选题]* A、戴沃尔√ B、约瑟夫·英格伯格 C、理查德·豪恩 D、比尔·盖茨 3、示教盒属于哪个机器人子系统（）。[单选题]* A、驱动系统 B、机器人-环境交互系统 C、人机交互系统√ D、控制系统 4、我国于哪一年开始研制自己的工业机器人。（）[单选题]* A、1958年 B、1968年 C、1986年 D、1972年√ 5、世界上第一个机器人公司成立于（）。[单选题]* A、英国 B、美国√ C、法国 D、日本 6、工业机器人的主要机械部分不包括一下哪一部分：（）。[单选题]* A、末端操作器 B、手掌√ C、手腕 D、手臂 7、工业机器人一般用于夹持炽热工件的手指是：（）。[单选题]* A、长指√ B、薄指 C、尖指 D、拇指 8、工业机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。[单选题]* A、3 B、4 C、6√ D、9 9、工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的翻转，用（）表示。[单选题]* A、B B、Y C、R√ D、P 10、工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的偏转，用（）表示。[单选题]* A、B B、Y√ C、R D、P 11、常用的手臂回转运动机构不包括以下哪种（）。[单选题]* A、齿轮传动机构 B、链轮传动机构 C、连杆机构 D、丝杠螺母机构√ 12、工业机器人手臂的复合运动多数用于动作程序（）的专用机器人。[单选题]* A、固定不变√ B、灵活变动 C、定期改变 D、无法确定 13、对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,（），可进行共同作业。[单选题]* A．不需要事先接受过专门的培训 B．必须事先接受过专门的培训√ C．没有事先接受过专门的培训也可以 14、步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英文字母表示依次为：（）。[单选题]* A、SM、DM、AC B、SM、DC、AC√ C、SM、AC、DC D、SC、AC、DC 15、直线驱动机构中，传动效率最高的是：（）。[单选题]* A、齿轮齿条装置 B、普通丝杠 C、滚珠丝杠√ D、曲柄滑块 16、轨迹规划即将所有的关节变量表示为（）的函数。[单选题]* A、位移 B、速度 C、时间√ D、加速度 17、以下哪种不属于机器人触觉（）。[单选题]* A、压觉 B、力觉 C、滑觉 D、视觉√ 18、（）适用于较长距离和较大物体的探测。[单选题]* A、电磁式传感器 B、超声波传感器√ C、光反射式传感器 D、静电容式传感器 19、机器人作业过程分两类，一类是非接触式，一类是接触式。下面哪种机器人属于非接触式作业机器人。（）[单选题]* A、拧螺钉机器人 B、装配机器人 C、抛光机器人 D、弧焊机器人√ 20、通常机器人的力传感器不包括（）。[单选题]* A、握力传感器√ B、腕力传感器 C、关节力传感器 D、指力传感器 21、以下哪个元件不属于光电编码器的主要元件。（）[单选题]* A、多路光源 B、光敏元件 C、电阻器√ D、光电码盘 22．机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（）。[单选题]* A．绝对定位精度高于重复定位精度 B．重复定位精度高于绝对定位精度√ C．机械精度高于控制精度 23．一个刚体在空间运动具有（）自由度。[单选题]* A．3个 B．4个 C．6个√ 24．用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。[单选题]* A．接近觉传感器 B．接触觉传感器 C．滑动觉传感器√ 25．对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。[单选题]* A．关节角 B．杆件长度 C．横距√ 26．测速发电机的输出信号为（）。[单选题]* A．模拟量√ B．数字量 C．开关量 27．运动逆问题是实现如下变换（）。[单选题]* A．从关节空间到操作空间的变换 B．从操作空间到迪卡尔空间的变换 C．从迪卡尔空间到关节空间的变换√ 28．动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。[单选题]* A．运动与控制√ B．传感器与控制 C．结构与运动 29．机器人终端效应器（手）的力量来自（）。[单选题]* A．机器人的全部关节 B．机器人手部的关节 C.决定机器人手部位姿的各个关节√ 30．对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。[单选题]* A．优化算法 B．平滑算法 C．插补算法√ 31．机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个