基于ros的室内机器人建图导航研究.docxVIP

PAGE 2 目录摘要1 Abstract2 第1章 导论3 1.1研究背景及意义3 1.2国内外研究现状4 1.2.1国内外室内移动机器人研究现状4 1.2.2 机器人操作系统ROS开发现状5 1.2.3 SLAM技术研究现状6 1.3本文主要研究内容8 第2章 室内移动机器人平台搭建10 2.1 引言10 2.2 移动机器人整车概述10 2.3 底层驱动11 2.4 移动机器人的主控制处理器12 2.5 移动机器人的运动模组13 2.5.1 直流电机13 2.5.2 编码器14 2.6 移动机器人嵌入式系统总体方案14 2.7 本章小结15 第3章 软件系统设计16 3.1 引言