基于PLC气动机械臂系统的研究与设计.docVIP

PAGE iii 基于PLC气动机械臂系统的研究与设计 摘 要 气动机械臂具有响应快、负载大、弹性控制、高效、节能、环保等优点，是工业机械臂领域的研究热点。气动机械臂性能的好坏主要取决于其结构和控制系统的设计是否合理，其中控制系统的设计是气动机械臂的设计难点。PLC具有耗电量低、可靠性好、运行速率快、使用寿命长等显著优势而成为现阶段自动控制领域最常用的可编程控制器，故而本研究中选用西门子S7-200系列的CPU224作为控制器并通过外接EM221和EM222作为扩展数字量输入和继电器输出模块完成了气动机械臂控制系统的设计，在此基础上进一步完成了软件、硬件设计。 关键词：气动机械臂；PLC；