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GPSSINS组合导航系统设计的中期报告 GPSSINS组合导航系统是一种基于全球定位系统（GPS）和惯性导航系统（INS）的导航系统。本次中期报告旨在介绍该系统的设计过程和完成情况。 一、需求分析： 1. 导航精度要求：系统需支持高精度导航，能够满足内部误差在3米以内、位置精度误差在30米以内的要求。 2. 面向用户：该系统主要面向高端用户，例如航空航天、国防等领域。 3. 价格因素：考虑到该系统主要面向高端用户，价格因素可以适度考虑，但需遵循市场规律。 二、系统设计： 1. GPS模块设计：本系统采用高精度GPS模块，并设置多种差分纠正技术，提高系统的最终导航精度。 2. INS模块设计：采用精确惯性测量单元（IMU）、计算中心、运动控制单元，实现INS模块的功能。 3. 数据融合设计：采用卡尔曼滤波算法，完成GPS和INS数据融合，提高导航精度。 4. 数据存储设计：采用大容量非易失性存储器存储GPS、INS、融合后数据，并提供数据上传和下载接口。 5. 硬件设计：系统硬件由GPS模块、INS模块、计算单元和存储单元组成，考虑到实际应用需要，增加系统适应性。 三、完成情况： 1. GPS模块：已完成高精度GPS模块设计，多种差分纠正技术实现。 2. INS模块：已选择精确惯性测量单元（IMU）、计算中心、运动控制单元，并设计实现INS模块的功能。 3. 数据融合设计：已完成卡