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火力发电厂圆形煤场自动堆料与取料算法 张兰庆;柯波;杨柏依;张林辉;夏阳 【期刊名称】《《山东电力技术》》 【年(卷)，期】2019(046)010 【总页数】7页(P55-60,66) 【关键词】圆形堆取料机;堆料算法;取料算法 【作者】张兰庆;柯波;杨柏依;张林辉;夏阳 【作者单位】华能莱芜发电有限公司山东莱芜271102;北京能为科技股份有限公 司北京丰台100071 【正文语种】中文 【中图分类】TM621 0引言 全封闭圆形煤场及其堆取料设备，具有技术先进，程控水平高，环保性能突出等特 点，已经在许多电厂中采用。圆形堆取料机作为圆形煤场的主要作业设备，由中心 柱及下部的圆锥形煤斗、堆料机、取料机、振动给煤机、电气和控制设备等组成， 其堆料过程为：物料经皮带输送至堆料机顶部，经由溜槽落入堆料机顶部的悬臂胶 带机，通过悬臂胶带机皮带的输送，将物料运送到悬臂胶带机另一端，并落到地面 形成料堆。取料过程为：取料机以柱结构为中心运动，带动料耙将堆积后的松散物 料通过耙齿耙到地面，再通过刮板机构的一系列运动，由刮板将远离中心的料刮送 至堆取料机的中心，落入转移溜槽，再由取料机下的皮带机将料运走。 目前在煤场内堆取料机操作绝大多数仍然在采用人工就地或远程手动操作方式完成 堆取料操作，这种操作方式自动化程度低、设备可管理性较低，严重影响料场数据 的准确性，同时，堆取料司机劳动强度大、作业效率根据司机的疲劳程度、操作水 平起伏较大，遇到新手往往就会造成作业效率较低，甚至引发事故。 因此，采用自动化的堆取料机堆料、取料控制算法代替人工作业对提高输煤系统作 业效率，降低事故、故障发生率、减轻运行人员职业病危害，提高电厂燃料系统的 管理水平及降低发电煤耗有着重大意义。对某电厂机组圆形煤场堆取料机进行无人 智能化改造。利用先进的激光扫描技术、高精度的编码定位技术在堆取料机工作过 程中获取煤场堆煤的实时三维点云数据，通过精确的三维建模技术完整还原料场的 真实情况，结合后台堆取料机智能控制算法将堆取料机空间位置关系与料场料堆三 维数据进行比对，控制堆取料机按照煤场堆取料任务自动进行堆取料工作，在堆取 料工作过程中利用多角度的视频监控技术，超声波及雷达防护技术，保证设备在自 动化、无人控制情况下地安全运行。 智能化改造的关键是通过自动化堆取料模型控制算法，实现利用三维激光测量系统 获取料堆的三维模型建模，确定每个料堆在堆场中的起始角度、终止角度、高度、 作业范围角度、夕卜部形状、各料层重要位置的坐标信息；在堆、取料作业规划时， 自动提取目标料堆的起始角度、终止角度，为单机自动堆料或取料对位提供依据； 通过计算每层的高度和宽度，为开层、换层策略提供依据。 1三维扫描成像处理 三维扫描成像是系统实现自动堆料、自动取料的关键。系统利用计算机智能算法软 件，通过激光实时扫描系统、精确定位系统与堆取料机PLC系统及人机操作界面 软件之间的集成与联动，从激光三维模型软件中提取垛型的边界数据，从而在取料 过程中，在对位、开层、换层及取料上具有自动控制功能，堆料过程中，实现空场 堆垛和补垛功能［1］。 1.1料场扫描 料场扫描通过安装于取料机门架两侧和堆料臂头部两侧的激光扫描仪实现，在堆取 料机堆料、取料过程中，利用取料门架和堆料臂回转对整个煤场进行扫描。在初次 完成整个煤场扫描后，在煤场堆取料作业结束后煤场图像将完成实时更新。扫描完 成的数据通过三维图像处理与成像软件进行处理，处理后三维模型如图1所示。 图1激光扫描仪扫描的圆形煤场模型 由于激光扫描测量采集的数据密度大，且由于抖动和距离变化等因素，这些点的分 布不规范，采用全部离散的点进行三维模型的构造，将占用较多的计算资源，不利 于后续的实时计算处理。而三维图像处理与成像软件具有自动纠错、降噪处理功能， 对明显的噪声数据、错误数据能够自动过滤，形成直观、平滑、完整的模型数据。 1.2多数据源通信技术 为实时获取激光扫描仪和堆取料机的数据，本系统中采用了多线程设计方法，利用 主线程创建两个独立的辅助线程分别采集两种设备的数据，对采集的数据进行可靠 性检验和错误数据滤除，然后对得到的数据分别进行解析和数据软同步，同时进行 两线程间的数据通信，最后建立坐标系进行测量点的三维坐标计算。通过该种方式 实现了激光扫描仪、PLC、上位机、服务器之间的数据通信，并保持数据的同步性。 1.3离散点均值化处理算法 通过采用规则格网DEM数据模型进行激光测量离散数据的组织，规则格网DEM 数据模型具有数据排列规则、结构简单，用于计算分析每一点的高程值具有良好的 实时性，能充分表现高程的细节变化，拓扑关系简单，算法实现容易等优点。此外， 可以通过调整规范化网格的DEM数据的网格间隔以适应现场所需要的精度和计算 效率［2］。 通过离散