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轨迹预测 损失函数 在轨迹预测中，损失函数（Loss Function）用于衡量预测轨迹与真实轨迹之间的误差，即模型预测的轨迹与实际观测到的轨迹之间的差异。选择适当的损失函数是训练和优化轨迹预测模型的重要一环。 以下是一些常见的用于轨迹预测的损失函数： 均方误差（Mean Squared Error，MSE）：均方误差衡量了预测轨迹与真实轨迹之间的平均平方差。它是最常见的损失函数之一，可用于回归问题。均方误差将预测值与真实值之间的差异平方化，并求取其平均值。具体计算公式为：MSE = 1/n * Σ(y_pred - y_true)^2，其中n是样本数量，y_pred是模型的预测值，y_true是真实值。 平均绝对误差（Mean Absolute Error，MAE）：平均绝对误差是预测轨迹与真实轨迹之间的平均绝对差异。它类似于均方误差，但是不进行平方操作，而是直接对差值取绝对值并求取其平均值。具体计算公式为：MAE = 1/n * Σ|y_pred - y_true|。 交叉熵损失（Cross Entropy Loss）：交叉熵损失函数常用于分类问题，可用于将轨迹预测问题转化为分类问题。在这种情况下，轨迹被划分为不同的类别，模型预测每个类别的概率分布，并将其与真实类别的分布进行比较。 除了上述常见的损失函数，根据具体问题和模型的特点，还可以使用其他自定义的损失函数。例如，对于带有不确定性的轨迹预测问题，可以使用贝叶斯损失函数或最大似然估计。 选择合适的损失函数需要考虑问题的特性、模型的目标和数据的特点。通常，损失函数应当能够衡量预测的准确性，并鼓励模型产生符合实际规律的预测轨迹。