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一种基于组合分割模型的耐火砖抓取检测方法及抓取装置.pdfVIP

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  • 2023-11-22 发布于四川
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一种基于组合分割模型的耐火砖抓取检测方法及抓取装置.pdf

    本发明提出了一种基于组合分割模型的耐火砖抓取检测方法及抓取装置，包括如下步骤：S1：配置用于抓取耐火砖的桁架机器人及其夹爪组件，以及用于采集耐火砖图像的RGB‑D摄像机；桁架机器人还具有三轴移动功能和相对于铅垂方向的旋转功能；S2：完成RGB‑D摄像机标定、手眼标定以及YOLOv8实例分割网络模型训练；S3：通过RGB‑D摄像机同时采集获取RGB图像和深度图像，利用抓取检测算法对RGB图像进行处理分析，输出矩形抓取框参数；然后利用图像配准获取RGB图像与深度图像的映射关系，得到矩形抓取框中心点在

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117086873 A (43)申请公布日 2023.11.21 (21)申请号 202311122920.6 (22)申请日 2023.09.01 (71)申请人 武汉科技大学 地址 430000

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