一种绳牵引并联机器人的控制方法、装置、设备和介质.pdfVIP

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2023-11-22 发布于四川
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一种绳牵引并联机器人的控制方法、装置、设备和介质.pdf

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本发明提供一种绳牵引并联机器人的控制方法、装置、设备和介质，涉及绳牵引并联机器人控制技术领域。控制方法包含：S1、获取绳牵引并联机器人的末端执行器的期望轨迹。S2、根据期望轨迹，获取绳牵引并联机器人的末端执行器的期望位置，以及绳牵引并联机器人的绳索驱动电机的期望转矩和期望转速。S3、基于绳牵引并联机器人的绳索驱动电机的编码器，获取电机的实际转矩和实际转速。S4、基于传感器或者绳索驱动电机的编码器，获取末端执行器的实际位置。S5、将期望位置、期望转矩、期望转速、实际转矩、实际转速和实际位置输入预先

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117086884 A (43)申请公布日 2023.11.21 (21)申请号 202311345302.8 (22)申请日 2023.10.18 (71)申请人华侨大学地址 362000