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一种基于ASTCKF和GA-BP的路面附着系数估计方法.pdfVIP

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  • 2023-11-22 发布于四川
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一种基于ASTCKF和GA-BP的路面附着系数估计方法.pdf

    本发明公开了一种基于ASTCKF和GA‑BP的路面附着系数估计方法，涉及领域，本发明包括以下步骤：建立非线性三自由度车辆模型，通过整车通讯网络采集车载传感器信号，将四轮转速和四轮驱动力矩代入建立的四轮驱动力计算模块，获得车轮的纵向力。本发明，利用了ASTCKF不需要求解雅可比矩阵，极大提高了计算速度和精度，通过采用GA‑BP神经网络，提高BP神经网络的计算速度和精度，且能防止其陷入局部最优，并成功实现了快速并精确识别路面附着系数，再将估计出的路面附着系数代入Dugoff轮胎模型以及状态观测器中，

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117094204 A (43)申请公布日 2023.11.21 (21)申请号 202310638739.4 (22)申请日 2023.06.01 (71)申请人 南京航空航天大学

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