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一种基于分段贝塞尔曲线的自动驾驶车辆轨迹优化方法.pdfVIP

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  • 2023-11-22 发布于四川
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一种基于分段贝塞尔曲线的自动驾驶车辆轨迹优化方法.pdf

    本发明公开了一种基于分段贝塞尔曲线的自动驾驶车辆轨迹优化方法，包括：获取自车车辆位置及状态、决策粗轨迹、动静态障碍物信息、车道中心线信息；将自车车辆位置及状态、决策粗轨迹、动静态障碍物信息从笛卡尔坐标系转换到Frenet坐标系下，并填充到栅格地图中；以转换后的当前车辆位置为规划起点，基于填充了动静态障碍物信息和决策粗轨迹后的栅格地图进行分段时空三维凸空间的构建；采用分段贝塞尔曲线进行轨迹优化，将代价函数、约束条件转换成准二次规划问题数学表达式中各个矩阵的形式，进行最优轨迹求解。本发明借助于贝塞尔

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117093004 A (43)申请公布日 2023.11.21 (21)申请号 202311199421.7 (22)申请日 2023.09.18 (71)申请人 南京航空航天大学 地址 2100

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