基于视觉检测的鱼类分级机机构设计.docxVIP

摘 要 　　近年来，我国渔业发展迅速，产业规模日渐庞大。鱼类分级是其活鱼销售和深加工前的一个重要工序，也是水产养殖智能化的一个重要环节。目前，鱼类分级一般以鱼体长、厚及体重等为依据，大部分使用传统的机械方式进行分级，容易造成分级过程中鱼水分离现象的产生和对鱼体与机械的损害。采用基于机器视觉的自动分级方法，不但可克服以上弊端，同时分级更加客观全面。本文基于机器视觉进行鱼类分级的思路，对鱼类分级机进行了设计，主要完成的工作如下： 　　1）分析研究了鱼类的习性和身体基本参数，根据鱼类分级机设计特点和要求，提出了基于机器视觉的鱼类分级机总体设计方案； 　　2）根据设计方案对分级机的视觉处理区、输送区、执行分级区各机构等分别进行了设计；为了确保在鱼类存活的水环境中机构也能完成分级任务，本文对分级区执行部件和运动机构进行了详尽的分析设计；建立了分级机的三维模型。 　　3）根据分级机的分级原理，对分级机的承力零部件进行了受力分析和强度校核，并对分级机最终的运行情况进行了分析。关键词：机器视觉 鱼类分级机 机构设计 前言 课题的研究背景 　　近年来，我国的渔业发展迅速，水产业在国民经济中占有重要地位。我国在成为世界最大的渔业生产国后，渔业的发展也依旧呈现上升的趋势。2018年我国渔业经济总产值的构成如图1所示（农业农村部渔业渔政管理局等， 2021 ），渔业占总产值的近一半，是该经济构成的主体。渔业的发展能很大程度地帮补农村地区的发展和农民收入的提高，亦能作为粮食出口的一大来源，其重要性不言而喻。　　遗憾的是，虽然我国拥有庞大的产业，但渔业的流水线设备相较于国外依然比较落后，大多数企业的技术设备与世界先进水平有十年左右的差距。通常来说，在捕捞或者收获以后，所得的大量鱼类在进入市场销售环节前还有分级、加工、称重、冷冻和打包等加工工序需要完成。在缺乏先进设备的辅助下，国内常用人力来补足这些环节，这些工作费时费劲，获利也并不高。由于加工的效率并不理想，所以水产品大部分只是以原料和半成品的形式出售，利润率低，并不符合我们发展的期望（郭文华，2011）。从我国机械化的趋势出发，也为了降低工人因为持续枯燥劳动而出现事故的风险，以机械工具替代人力完成这些环节是更好的选择。　　水产品包含许多种类，鱼类便是其中一个大分支。鱼类的加工中，首要工作是对捕捞收集而来的总类繁多的鱼类进行分级，如此才能针对相应的鱼类特点进行加工，提高其价值。现有的分级方法包括人工分级和机械分级。人工分级是指人力完成鱼类的辨别、筛选后将其放入对应的鱼池。此法的好处是准确度有很好的保障，出现意外情况的可能性也保持在很低的程度。但是相比于可以持续运转的机器，人力的效率就比较低下了，而且在工作环境等方面需要额外的支出，长期来看成本是高的。另一种分级方法是用机械结构完成分级任务，通常是需要以鱼类的身体参数比如大小或者体厚分辨的。优点是效率高，每次可分级完成的数量大，缺点是准确度低，分级错误的情况也会不时出现。 研究现状和发展趋势 　　在20世纪70年代，渔业相对发达的国家已经开始在船上进行鱼产品的加工，比如分类、清洗和冷冻等。欧洲发达国家的鱼类预加工流水线包含切鱼头、剖开鱼腹清理内脏、切片、冷冻等各个步骤，极大程度地节省了运输的时间和经济成本。这类流水线最具代表性的是德国BAADER公司所生产的鱼产品流水线，由BAADER485型自动供料机和 BAADER36型鲱鱼切头、去内脏切鱼片机和BAADER56型鲱鱼片去皮组成机组，每小时处理的鱼重量可达6吨以上（徐文达，1993）。新型的产品还能根据品种和大小调整切割深度和范围，以减少每条鱼余料的浪费。　　在鱼类分级这个领域，国外的起步比我们早上许多。我国的水产品加工在20世纪50年代才逐渐发展起来（滕瑜，2005），前，各类机械的研发进展缓慢，后，我们通过引进国外的设备并分析其结构的方法取得进步。在接触和了解国外的先进理念后不断追赶，近几年我们也慢慢找到了自己的方向，开始从自身的处境资源出发改进鱼类分级的方法。　　最典型是在我国使用最为广泛的分级方法是利用渔网。将渔网放入水中后缓缓收绞，根据鱼类的生物学特性和渔具选择性原理将鱼群分级。这种方法看似十分简单，实际上需要对鱼类的生态习性有一定的熟悉度，网格的间距是这种分级方法最关键的地方，它决定了分级的条件，只留下体厚大于间距的成熟期鱼而放出幼鱼。图2为万佛湖捕捞有机鱼的场景，图中的捕捞方法是传统的渔网捕捞，也是国内最常见的捕捞方法。图2 万佛湖有机鱼捕捞 　　渔网的优点是原料简单成本低廉技术难度低，缺点是成型的渔网间距无法更改，鉴于不同种类的鱼身体参数不同，渔网在一般情况下也不通用，而且需要对鱼种的生长曲线有一定的熟悉度。当然现在也有针对这一缺陷进行改良的设计，比如可调节分级栅间隔大小的柔性分级系统（