基于双幂次趋近律的一级倒立摆滑模控制器设计与仿真.docxVIP

PAGE 9 摘 要 　　系统的仿真设计研究是理论运用到实践的关键一步，只有在足够的理论基础上，才能够产生更多的应用价值，所以系统的仿真设计研究至关重要。 　　此次的毕业设计主要研究一级倒立摆滑模控制器设计与仿真。虽然一级倒立摆的理论已经十分丰富，也有许多学者做出了很多研究，但是倒立摆的研究始终没有停下脚步，特别是在高阶倒立摆模型、航天科技发展需求增大的情况下，人们更加迫切的想研究控制好倒立摆模型的最优控制。 　　在这次设计中，采用了滑模控制器，选择双幂次趋近律作为趋近滑模面方式。滑模控制器具有良好的鲁棒性，能够让设备在干扰大的环境中稳定运行。但是滑模控制器的缺点也同样明显，产生的抖振使滑模控制器难以应用在一些有严格要求的设备上。MATLAB是一款功能强大的数学软件，能够自己编写程序或者调用内部模块进行快速分析系统的状态，在得到倒立摆模型的状态方程后，使用MATLAB软件进行建模分析。 关键词：滑模控制器；双幂次趋近律；倒立摆； 第1章 绪 论 1.1课题研究对象 　　现在有着各式各样的控制器，其中每个控制器都有着自身的优缺点，本次设计主要研究：基于双幂次趋近律的滑模控制器一级倒立摆的设计与仿真。 　　滑模控制器虽然没有PID控制器这么普遍使用，但是其已经悄然应用于多个领域，在许多产品组件上都开始使用，例如耳熟能详的四足行走机器人、刚性飞行探测器等。 　　通常滑模控制器的设置可以分为：设计滑模面与选择趋近律及其参数设定，在系统受到外部干扰或者自身干扰后，控制器首先会遵守控制规律，不断地更改参数，迫使状态趋近所设计的滑模面，在系统运行到所设定的滑模面后，系统会严格遵守滑模面进行运行，虽然外部干扰以及自身干扰仍然存在，但是不会再对系统产生影响，此时系统的动态参数仅仅受到设定的滑模面及其参数决定。 　　趋近律的设计决定着系统受到干扰后，由受到扰动状态趋近稳定状态的响应时间以及动态参数，因此合理的选择趋近律、科学的设定趋近律参数对系统的性能有着决定性影响。此次设计采用的是双幂次趋近律，双幂次趋近律是由两项幂次趋近律相加而成，其中的每项幂次趋近律都控制着系统的不同阶段。 　　本次的被控对象选取为一阶倒立摆模型，一阶倒立摆理论模型发展已经十分成熟，有着许多控制规律进行控制，但是对倒立摆模型的研究从未停止，究其原因是因为倒立摆模型在现如今日新月异的中越来越受到人们重视，不论是在人工智能领域还是在航天领域，都有着十分重要的核心地位。 1.2课题发展现状　　二十世纪50年代航天领域中提出了滑模控制器理论，至今已经有了70余年的发展研究时间，形成了一个相对独立的研究分支，成为一种被人们耳熟能详的自动控制系统设计方法。滑模控制器理论研究在研究发展阶段上能够系数分为3个阶段，第1个阶段研究的对象为误差及其微分为状态变量，研究单输入输出线性对象；第2个阶段研究对象扩大到多输入输出系统和非线性系统；第3个阶段是在80年代以后，在大型计算机、人工智能、大功率电子切换开关等技术的迅速发展。因为滑模控制器鲁棒性强，也让其应用涉及到了非连续系统、参数分布系统、超前滞后系统等多个复杂领域，同时伴随着多种先进算法的发展，越来越多的先进算法也被应用于滑模控制器设计中，随着滑模变结构和其它控制策略的融合 , 对系统的控制作用也越来越好。 　　在二十世纪的60年代麻省理工学院的控制理论专家提出的一阶倒立摆概念，其主要是根据在航天领域中，根据火箭的助推器原理研制，并于在二十世纪60年代中期，已经可以利用 Bang-Bang控制理论建立一个倒立摆系统，把一个曲轴稳定在倒立位置。在二十世纪60年代后期，倒立摆模型正式开始用作检测控制方法的稳定性，通过不同的控制方法控制不同的倒立摆模型，逐渐进入了自动控制领域的主视野。倒立摆模型在我国发展较晚，但随着现代控制理论不断发展和应用的背景下，国内的许多研究机构和大学都开始对倒立摆系统进行了研究，在某些方面我国的倒立摆研究已经处于世界的前沿，取得了很多优秀的结果，其中在上世纪80年代主要为一级二级倒立摆系统的研制；在上世纪90年代开始，翁正新团队等已经开始对二级倒立摆系统进行仿真研究，研制出了带有观测器的状态反馈控制器对倾斜轨道上的二级倒立摆。对复杂条件的二级倒立摆开始了仿真控制，进入21世纪，我国的倒立摆研究开始进入世界的前沿，例如李洪兴教授的四级倒立摆实物控制与仿真。 1.3课题研究方法 　　在此次设计中研究对象为一级倒立摆，所以针对一级倒立摆模型进行数学建模，对系统运行进行手里分析，得到系统状态方程，最后得出系统的数学模型，一级倒立摆的物理模型在多年研究中已经有了较为成熟的研究，而且没有搭建一级倒立摆实验模型平台，所以在本次研究中，主要通过查阅相关资料进行研究一级倒立摆物理模型。在得到一级倒立摆的物理模型动态方程后，再设置