PLC控制实验机械手控制.doc

实验九机械手控制 一、实验目的 掌握机械手控制系统的接线、调试、操作 二、实验设施 序号 名称 型号与规格 数目 备注 1 网络型可编程控制器高级实验装置 THORM-D 1 2 实验挂箱 CM24 1 3 实验导线 3号 若干 4 通信电缆 USB 1 5 计算机 1 自备 三、控制要求 1. 整体控制要求：机械手将 A处工件抓取并放到 B处。 2. 机械手回到初始状态， SQ4=SQ2=，1SQ3=SQ1=，0 原位指示灯 HL点亮，按下“SB1”启 动开关，降落指示灯 YV1点亮，机械手降落， （SQ2=0）降落到 A处后（SQ1=1）夹紧工件， 夹紧指示灯YV2点亮。 3. 夹紧工件后，机械手上涨（ SQ1=0），上涨指示灯 YV3 点亮，上涨到位后（ SQ2=1）, 机械手右移（SQ4=0）,右移指示灯 YV4点亮。 4. 机械手右移到位后（ SQ3=1）降落指示灯 YV1点亮，机械手降落。 5. 机械手降落到位后（ SQ1=1）夹紧指示灯 YV2熄灭，机械手放松。 6. 机械手放松后上涨，上涨指示灯 YV3点亮。 7. 机械手上涨到位（ SQ2=1）后左移，左移指示灯 YV5点亮。 机械手回到原点后再次运转。四、程序流程图 五、端口分派表 CM12CM24 序号说明备注 （面板端子）（面板端子） 9. 00 SB1 启动开关 10. 01 SQ1 下限位开关 11. 02 SQ2 上限位开关 PLC输入 12. 03 SQ3 右限位开关 13. 04 S4 左限位开关 14. 05 SB2 停止开关 15. 00 YV1 降落指示灯 16. 01 YV2 夹紧指示灯 17. 02 YV3 上涨指示灯 PLC输出 18. 03 YV4 右移指示灯 19. 04 YV5 左移指示灯 20. 05 HL 原位指示灯 21. 主机输入端 COM、CM24 面板+24V接电源24V 电源正端 22. 主机输出端 COM、CM24 面板COM接电源COM 电源地端 六、操作步骤 检查实验设施中器械及调试程序。 依据端口分派表达成PLC与实验模块之间的接线，仔细检查，保证正确无误。 翻开示例程序或用户自己编写的控制程序，进行编译，有错误时依据提示信息改正， 直 至无误，用通信编程电缆连结计算机串口与PLC通信口，翻开PLC主机电源开关，下载程序 至PLC中。 4.将左限位开关SQ4、右限位开关SQ3打向左、上限位开关SQ2、下限位开关SQ1打向 上， 机械手回到初始状态，原位指示灯HL点亮。 5.打上“SB1”启动开关，降落指示灯YV1点亮，模拟机械手降落，上限位开关SQ2打 下， 降落到A处后次下限位开关SQ1打下，开始夹紧工件，夹紧指示灯YV2点亮。 6.夹紧工件后，机械手上涨，上涨指示灯YV3点亮，将下限位开关SQ1打上，机械手上 升 到位后，上限位开关  SQ2  打上。 7.右移指示灯YV4点亮，机械手开始右移，左限位开关SQ4 8.机械手右移到位后，右限位开关SQ3打向右，降落指示灯  打向右。 YV1点亮，机械手降落，  上 限 位开关  SQ2  打下。 9.机械手降落到位后，下限位开关  SQ1  打下，夹紧指示灯  YV2  熄灭，机械手放松。 10.机械手放松后上涨，上涨指示灯  YV3  点亮，下限位开关  SQ1  打上，机械手上涨到位 后， 上限位开关  SQ2  打上。 11.机械手上涨到位后左移指示灯  YV5  点亮，右限位开关  SQ3  打向左。 12.机械手左移到位后，左限位开关  SQ4  打向左，机械手达成一个动作周期。 七、实验总结 总结记录PLC与外面设施的接线过程及注意事项。