工程控制论-全套PPT课件.pptx

控制理论研究五大内容控制系统的基本要求 系统分类工程控制论研究对象及任务第一章 绪论 第一节工程控制论 研究对象及任务第一章 绪论 水面自动调节系统杠杆浮子进水阀门出水阀门储水池h0hh0h浮子、杠杆、阀门、水池＋—e水面自动调节系统 第一节 工程控制论研究对象及任务自动控制系统基本组成机械杠杆阀门水箱控制对象输入xi(t)输出xo(t)q (t)控制器扰动系统第一章 绪论 水面自动调节系统 第一节 工程控制论研究对象及任务经济发展问题国家方针政策社会经济控制对象输出x0(t)q(t)控制器扰动系统输入xi(t)第一章 绪论 经济发展问题 第一节 工程控制论研究对象及任务控制器能够对控对象起控制作用的设备总称。控制对象被控制的机器设备或生产过程。系统的输入作用于系统的激发信号，其中包括参考输入（激励信号）和扰动输入。系统输出指控制系统所要控制的物理量，表征对象或过程的状态的特性 。要求：1.保持系统的输出跟踪参考输入。 2.保持系统的输出不受扰动的影响。第一章 绪论 控制系统组成 3半闭环控制系统信号形成环路；系统输出量对输入有影响的系统第二节 控制系统分类控制系统按反馈情况分类第一章 绪论 2闭环控制系统信号形成闭环回路；系统末端输出量对输入有影响的系统1开环控制系统信号单向传递；系统输出量对输入没有影响的系统 第二节 控制系统分类1) 开环系统第一章 绪论 特征作用信号单向传递分析开环控制系统精度不高数控机床工作台驱动系统 注意！信号无反馈 第二节 控制系统分类1）开环系统第一章 绪论 数控机床工作台驱动系统框图+-电位器Ug功率放大器M电动机Ud+-负载n电机转速控制系统注意！信号无反馈 第二节 控制系统分类2）闭环控制系统第一章 绪论 特征作用信号按闭环传递分析闭环控制系统精度高数控机床工作台伺服驱动系统注意！信号有反馈 第二节 控制系统分类2）闭环控制系统第一章 绪论 直流电动机闭环调速系统直流电动机闭环调速系统框图注意！信号有反馈 第二节 控制系统分类3）半闭环控制系统第一章 绪论 特征反馈信号不是从末端反馈，从中间环节反馈分析精度不是很高 ，但成本低。数控机床工作台伺服驱动系统注意！信号有反馈 第二节 控制系统分类3）半闭环控制系统第一章 绪论 控制指令(输入)工作台位移工作台驱动装置控制装置输入装置（输出信号）（输入信号）测量装置控制部分数控机床工作台伺服驱动系统框图 第二节 控制系统分类2 按照输出变化规律分类第一章 绪论 控制系统分类 自动调节系统1随动系统32程序控制系统 第二节 控制系统分类2 按照输出变化规律分类第一章 绪论 自动调节系统在外界干扰作用下系统的输出基本保持常量。 恒温控制系统 第二节 控制系统分类2按照 输出变化规律分类第一章 绪论 随动系统在外界条件作用下，系统输出能相应输入在广阔范围内按任意规律变化。雷达跟踪系统 第二节 控制系统分类2 按照输出变化规律分类第一章 绪论 程序控制系统在外界条件作用下，系统输出按预定程序变化。 绣花机 第二节 控制系统分类第一章 绪论 典型闭环控制系统的框图构成输入信号控制器执行机构被控对象偏差-输出量+装置测量 第二节 控制系统分类第一章 绪论 给定环节给出与系统输出量希望值相对应的系统 输入量。测量环节测量系统输出量的实际值并反馈。比较环节比较系统的输入量和反馈信号，并给出两者之间的偏差。 第二节 控制系统分类第一章 绪论 放大及运算环节对微弱的偏差信号进行放大和变换，使之具有足够的幅值和功率，以适应执行元件动作的要求。执行环节根据放大后的偏差信号驱动被控制对象按照预期的规律运行。 第四节 对控制系统的基本要求第一章 绪论 准稳工程上控制系统的基本要求快 第四节 对控制系统的基本要求第一章 绪论 系统稳定性就是指系统重新恢复平稳状态的能力，即过渡过程的收敛情况。l正摆神七火箭发射倒立摆正摆θ(t)l桥式起重机 第四节 对控制系统的基本要求第一章 绪论 响应快速性指过渡过程进行的时间长短，衡量系统响应快慢指标。 第四节 对控制系统的基本要求第一章 绪论 响应准确性调整结束后，输出量与给定的输入量之间的偏差。 第五节 控制理论研究内容控制理论研究五大内容系统分析问题当系统已定、输入(或激励)已知时,求出系统的输出（或响应）,并通过输出来研究系统本身的有关问题。最优控制问题当系统已定时,确定输入,且所确定的输入应使得输出尽可能符合给定的最佳要求。最优设计问题当输入已知时,确定系统,且所确定的系统应使得输出尽可能符合给定的最佳要求。滤波与预测问题当输入已知时,输出可以测量，确定系统,以识别输入或输人中的有关信息。系统识别或系统辨识问题当输入与输出均已知时,求出系统的结构与参数,即建立系统的数学模型。第一章 绪论 第二章 机械工程控制论的