工业机器人刚度计算与末端精度分析.docxVIP

PAGE 2 题 目： 工业机器人刚度计算与末端精度分析 摘要 4 1 、课题研究的背景和意义 5 2 、国内外相关领域研究现状 7 2.1 .、柔性机器人刚度研究 7 2.2 、机器人定位误差分析研究现状 8 3 、 本文的主要研究内容 8 3.1 刚度计算 8 3.2 精度分析 9 4 、机器人关节刚度计算 9 4.1 引言 9 4.2 机器人关节刚度计算原理 10 4 .3 机器人典型传动零部件刚度 10 4 .3.1 减速器扭转刚度 11 4 .3.2 齿轮扭转刚度 12 4 .3.3 转轴扭转刚度 13 4 .3.4 胀紧连接套扭转刚度 13 4 .4