先进制造技术课件：制造自动化技术 -.pptVIP

工业机器人的手部结构 定义：工业机器人的手部(末端执行器)是装在手腕上直接抓握工件或执行作业的部件，它装在机器人手臂的前端，且具有模仿人手动作的能力。 类型：常见机器人的手部有夹持式、吸附式和拟手指式等几种型式。 夹持式手部 夹持式手部是利用手爪的开闭来夹紧和抓取工件的，按其结构又分为：两指或多指、回转和平移、外夹和内撑等多种形式。图6-7为一种夹持式手部，由手爪、驱动机构、传动机构及连接与支撑元件组成。 夹持式手部 吸附式手部 吸附式手部又分为气吸式和磁吸式。气吸式手部是利用真空吸力及负压吸力吸持工件，它适用于抓取薄片工件，通常吸盘由橡胶或塑料制成。磁吸式手部是利用电磁铁和永久磁铁的磁场力吸取磁性物质的小五金工件。 图6-8为一种气流负压吸附式手部，利用流体力学原理，当需要取料时，压缩空气高速流经喷嘴5时，其出口处的气压低于吸盘腔内的气压，于是腔内的气体被高速气流带走而形成负压，从而完成取料动作。当需要释放时，切断压缩空气即可。 吸附式手部 拟手指式手部 图6-9为一种三指手爪的拟手指式手部。第一指相当于拇指，只有一个屈伸关节，一个摆动关节和一个开合关节，其他两指都有两个曲伸关节，故共有11个自由度。人手是最灵巧的夹持器，如果模拟人手结构就能制造出机构最优的手部。 拟手指式手部 工业机器人的腕部结构 机器人的腕部(或称手腕)用来连接操作机手臂和手部(末端执行器) ，起着支撑手部、调整和改变手部方位的作用(图6-10)，故腕部也称作机器人的姿态机构。腕部一般应有2个——3个自由度，结构要紧凑，质量较小，各运动轴采用分离传动。图6-11为P -100机器人腕部结构(其中，轴1 ——轴3为手臂轴，图中未画出)，是一种典型的3轴分立型式。 工业机器人的腕部结构 工业机器人的腰部结构 机器人的腰部是负载最大的运动轴，对手部的运动精度影响最大，故设计精度要求高。腰关节的轴可采用普通轴承的支撑结构。其优点是结构简单、安装调整方便，但腰部高度较高。现在大多数机器人的腰关节均采用大直径交叉滚子轴承支撑的结构，既可使基座高度大大降低，又具有更好的支撑刚度。 工业机器人的臂部结构 臂部(或称为手臂)是机器人机械结构的重要部件，它具有前后伸缩、上下升降、左右摆动或左右回转等运动功能。机器人的臂部由大臂和小臂组成，大臂完成回转、升降或上下摆动运动，而小臂只完成伸缩运动。机器人的大臂与基座连在一起，小臂前端装有腕部和手部(有时也可以没有腕部)。若没有腕部时，可在臂部前端直接安装手部。臂部是支持手部和腕部部分的机构，它不仅承受被抓取工件的物重，而且承受手部、 腕部和臂部自身的重量。 6.3.3工业机器人的驱动系统 工业机器人的驱动系统，按动力源可分为液压驱动、气动驱动和电动驱动三种基本驱动类型。根据需要，也可采用由这三种基本驱动类型组合而成的复合式驱动系统。这三种基本驱动系统的主要特点如表6-3所列。 6.3.3工业机器人的驱动系统 6.2.3 FMS的柔性 3.产品柔性：指系统能经济而迅速地转向生产新产品的能力，即转产能力，也称为反应柔性，即指为适应新环境而采取新行动的能力。衡量指标是系统从生产一种零件转向生产另一种零件所需的时间。 4.流程柔性：指系统处理其故障并维持其生产持续进行的能力。衡量指标是FMS在发失故障时的生存能力，即生产率显著下降或零件加工能继续进行。 6.2.3 FMS的柔性 5.批量柔性：指系统在不同批量下运转有利可图的能力。衡量指标是保证系统运转有利可图的最小批量，该批量愈小，系统的柔性就愈高。 6.扩展柔性：指系统能根据需要通过模块进行重组和扩展的能力。衡量指标是系统能扩展的规模大小。 7.工序柔性：指系统变换零件加工工序顺序的能力。 8.生产柔性：指系统能够生产各种类零件的总和。衡量指标是现有的技术水平。 6.2.4 FMS的适用范围 若按系统规模和投资强度，可将柔性自动化制造设备分5个不同的层次： 1.柔性制造模块(FMM) 是指一台扩展了自动化功能的数控机床，如刀具库、自动换刀装置、托盘交换器等，FMM相当于功能齐全的加工中心。 2.柔性制造单元(FMC) 由1～2台数控机床组成，除了能够自动更换刀具之外，还配有存储工件的托盘站和自动上下料的工件交换台(见图6-3)。FMC自成体系，占地面积小、成本低、功能完善、有廉价小型FMS之称。 6.2.4 FMS的适用范围 6.2.4 FMS的适用范围 3.柔性制造系统(FMS)包括2台以上的CNC、FMM或FNC组成，其控制与管理功能比FMC强，规模比FMC大，对数据管理与通信网络要求高。 4.柔性制造生产线(FML) 其加工设备在采用通用数控机床的同时，更多地采用数控组合机床，工件输送线多为单线、固定、柔性较低、专用性强、生产率高，相当于数控