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本发明涉及自主导航技术领域，具体涉及一种基于采样和平面估计的安全实时路径生成方法，包括以下步骤：S1、采样：在空间中随机选择一个点作为目标位置或潜在节点；S2、引导：将树的节点从当前位置向目标位置移动的操作；S3、优化：对生成的路径进行优化，以改善路径的质量或满足特定的优化目标；S4、连接：在树的节点之间建立连接或边，以表示从一个节点到另一个节点的可行路径。本发明实现了在植被环境中安全实时路径生成，实现了在植被环境中对于不可通行的障碍物的判别以及膨胀规避，实现了基于估计平面的对于支撑平面的可通行
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117109590 A
(43)申请公布日 2023.11.24
(21)申请号 202311134280.0
(22)申请日 2023.09.05
(71)申请人 武汉华柔机器人技
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