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本发明适用于自动驾驶技术领域，提供了自动驾驶车辆运动规划控制集中设计方法，包括：获取道路环境信息、障碍物位置信息、全局路径信息、参考横向速度信息和车辆位姿信息；根据所获得的车辆位姿信息建立车辆运动学及动力学模型；结合道路环境信息和障碍物位置信息建立道路及障碍物模型，并结合相应约束条件，建立整体优化目标函数；通过基于计算图的最速下降法预测控制器在实车中的实时求解能力，并进行优化求解。本方案将自动驾驶车辆运动规划模块与运动控制模块进行集成化设计，并通过并行计算方法提高非线性模型预测控制器的在线计算性
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117111469 A
(43)申请公布日 2023.11.24
(21)申请号 202311070829.4
(22)申请日 2023.08.24
(71)申请人 吉林大学
地址 130012
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