一种工业机器人柔性关节扭转角的前馈补偿控制方法.pdfVIP

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2023-11-25 发布于四川
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一种工业机器人柔性关节扭转角的前馈补偿控制方法.pdf

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本发明公开一种工业机器人柔性关节扭转角的前馈补偿控制方法，先通过设计非对称非线性迟滞函数作为Preisach模型迟滞算子，描述柔性关节的非对称特性；再在Preisach模型的输入端加入输出历史信息，在Preisach模型的输出端加入惯性滤波环节，描述柔性关节的速率相关特性；后将改进的Preisach模型与实现非线性映射的全连接神经网络串联构成一种深度神经网络迟滞模型，用于描述随负载变化的扭矩与扭转角的变化规律。基于上述深度神经网络迟滞模型得到角度预测值，通过前馈补偿控制，修正机器人柔性关节的角度

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117103250 A (43)申请公布日 2023.11.24 (21)申请号 202310950544.3 (22)申请日 2023.07.31 (71)申请人桂林电子科技大学地址 5410